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焊接机器人回转支承应用

来源:添加时间:2018-9-20 16:43:05 点击:

1. 回转支承在焊接机器人上应用的选型计算方法及选型案例


首先,确定安装方式(座式安装,悬挂安装,垂直安装)

其次回转支承所受载荷(静态载荷,最大负载载荷,,轴向力,径向力,倾覆力矩)

第三步,最大载荷下的转速

第四步,回转支承的尺寸

通过以上技术参数,根据承载能力曲线图选着所需型号即可

可将多种焊接工艺融合一体形成紧凑型多功能单元

选型案例:通用单元将一台KR 6-2型KUKA机器人集成于一个H形平台的中央,利用一个回转平台,使生产过程中始终有一个焊接夹具在工作状态,同时第二个夹具由操作员装入工件,这样操作员的操作对节拍没有影响。

该单元也可以用于别的场合:既可以单独用一个机器人作为一个非常紧凑的机器人焊接单元使用,也可以配合其他机器人使用,后者可以揉合不同的机器人焊接工艺。

首先,操作员将工件装载到焊接夹具上并且启动系统,回转平台将夹具在机器人下方旋转180度至其焊接区,配有Fronius CMT焊枪的KUKA KR 6-2伸入到夹具中开始焊接工件。

接下来,第二台机器人,型号为KR 210 R2700 extra,配有X100气动伺服机器人焊钳,也移动至夹具中用点焊将各工件焊接到一起。焊接完成后,H型回转平台旋转,将第二个新装载的夹具送入机器人的工作空间。


2、焊接机器人回转支承的功能及承载力介绍

在结构上主要采用交叉滚子回转支承来承受工业机器人的倾覆力矩、轴向力、径向力,包括动态与静态工况,传动减速机只承受回转轴的旋转扭矩,所以,此种工况下要求交叉滚子回转支承轴承的精度较高,并以此来保证机器人的回转精度。
  一体式回转支承结构,它在结构上采用具有足够承载能力的主轴承减速机,由减速机的主轴承承受工业机器人的全部倾覆力矩和轴向力,这样话就不需要交叉滚子回转支承轴承,通过减速机的主轴承提供较高精度,但这种减速机的造价较为昂贵。
  混合型回转支承结构,其结构特点是,同时采用有一定承载能力的中空主轴承减速器和具有一定精度的交叉滚子轴承来共同完成支承和回转的功能。工业机器人的转台同时与回转传动减速机的输出轴面板以及交叉滚子轴承的内圈固定连接,交叉滚子回转支承轴承的刚度远远大于减速器输出面板的弯曲刚度,所以在动态工况下,弯曲力矩和轴向力矩主要由交叉滚子回转支承轴承来承载


3、 四点接触球回转支承在焊接机器人上的应用及结构特点介绍

    单排四点接触球式回转支承由两个座圈组成,结构紧凑、重量轻、钢球与圆弧滚道四点接触,能同时承受轴向力、径向力和倾翻力矩。

1、n1为润滑油孔数,均布:油杯M10×1 JB/T7940.1-JB/T7940.2
2、安装孔n-dn1、n-dn2可改用螺孔;齿宽b可改为H-h。
3、表内齿轮圆周力为最大圆周力,额定圆周力取其1/2。
4、外齿修顶系数为0.1。

4、万达回转支承产品的加工过程

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